La sua aria, particolarmente salubre e il clima mite durante quasi tutto il periodo dell'anno ne hanno fatto fin dal secolo scorso un rinomato centro balneare.
I monumenti di Pietra Ligure documentano la sua storia millenaria.
Il più antico, nella sua completezza, è l'oratorio dei Bianchi, del X secolo. Situato nella caratteristica Piazza Vecchia o del Mercato, era l'antica chiesa parrocchiale dedicata a San Nicolò di Bari, ristrutturata in età barocca; l'interno è suddiviso in tre navate sorrette da colonne in pietra locale di Verezzi; vi sono state collocate misure olearie della Repubblica di Genova e i resti di un pozzo medioevale, che si trovava nella piazza antistante.
Sul campanile si conserva ancora il sacro bronzo che nel 1525, per mano di San Nicolò, secondo la tradizione locale, suonò ad annunciare la fine di un'epidemia di peste. Oggi l'oratorio è adibito ad Auditorium.
La chiesa dell'Annunziata, del secolo XV, conserva al suo interno una pregevole Madonna del Rosario del Maragliano e una tela di O. De Ferrari con Santa Caterina e Santa Lucia imploranti il Cristo per le anime purganti.
Inoltre nell'abside spicca un'Annunciazione del Brandimarte.
Qui soggiornò a lungo, prima di diventare papa, Pio V (1566-1572), che fu poi eletto agli onori degli altari.
Oggi è sede della Confraternita di Santa Caterina.
Il santuario di Nostra Signora del Soccorso, costruito dai principi Doria alla fine del XVI secolo, per la devozione degli abitanti del luogo, è a navata unica, ampliata lateralmente e con i portali in marmo di D. Solari: all'interno l'altare marmoreo di G. Porta è sormontato da una pala seicentesca di B. Castello, al cui centro si trova un dipinto quattrocentesco di una Madonna con il Bambino di incerta attribuzione, ma di pregevole fattura.
La chiesa principale, dedicata a San Nicolò di Bari, protettore della città, fu eretta nella seconda metà del secolo XVIII su disegno dell'architetto G.B. Montaldo e, per la volta, di G. Fantone per sciogliere un voto fatto dai pietresi nel 1525 e fu consacrata nel 1791.
La facciata fiancheggiata da due campanili risale invece ai primi anni dell'ottocento. L'interno, sormontato da una bella volta affrescata, ha una sola grandiosità determinata dalla vasta area rettangolare intorno alla quale si aprono le cappelle di diversa ampiezza; possiede una collezione di tele fra le quali San Francesco che riceve le stimmate di C.Castello e il Calvario con Santo Stefano di A. e G.B.Montanari; il coro ligneo proviene dalla cattedrale di Marsiglia.
Il palazzo già dei conti Leale Franchelli, costruito nel settecento sui resti di un palazzo duecentesco, conserva al suo interno affreschi di A. Novaro. Oggi di proprietà privata, non ammette visitatori.
Degni di nota il palazzo Golli, sede del Comune che ha un notevole portale di ingresso in pietra del Finale (XV secolo); inoltre la bella villa Accame e gli antichi palazzi Bado, Bosio, Lanfranco, Giorni, Chiappe, nonché villa Carlotta, riccamente arredata in stile ottocentesco.

L'antichissimo Castrum et Oppidum Petrae deve il suo nome all'imponente castello che si ergeva sullo spuntone di roccia, affacciantesi sul mare.
L'insediamento umano, nella zona, è tuttavia ancora più antico; risale infatti al periodo neolitico, come è documentato dai reperti rinvenuti nelle caverne del monte Trabocchetto, poco distanti.
Il borgo, alla foce del torrente Maremola, si sviluppò intorno al castello e divenne baluardo bizantino contro l'avanzata dei Longobardi. Nel XII secolo il vescovo di Albenga, che lo possedeva insieme alla zona circostante, fece ricostruire il castello, di cui restano alcune tracce, mescolate ad altre del successivo rimaneggiamento cinquecentesco e di un ulteriore riattamento settecentesco, tuttora ben evidente. Anche quanto rimane dell'antico borgo medioevale è ormai integrato ai successivi rimaneggiamenti urbanistici ed edilizi. Nel 1385 papa Urbano VII lo cedette insieme a Borgio, Verezzi, Giustenice ed altre ville alla Repubblica di Genova, che lo conservò fino all'annessione al regno di Piemonte. Fu sede di un intenso commercio marittimo dal XVII al XIX secolo.